【摘 要】
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该文主要进行了以下几个方面的研究:1)气动伺服系统是一个具有较强非线性的系统,本文建立了该系统的非线性数学模型,并对气缸的摩擦力及阀的特性进行了实验研究.在对气动位置
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该文主要进行了以下几个方面的研究:1)气动伺服系统是一个具有较强非线性的系统,本文建立了该系统的非线性数学模型,并对气缸的摩擦力及阀的特性进行了实验研究.在对气动位置伺服系统基本响应特性进行理论分析的基础上,设计出基于压力反馈的非线性摩擦力前馈控制器,以提高气动伺服系统的控制精度.2)该文将丰富的非线性系统理论应用到气动伺服系统的设计中,采用反馈线性化方法对己建立的气动非线性模型进行输入输出线性化.3)在气动系统非线性模型压力输入输出反馈线性化的基础上,并考虑到实验系统自身特点,设计出基于摩擦力补偿的新型双层滑模变结构鲁棒控制器.4)在对气动双缸位置同步系统基本特性进行研究的基础上,提出了基于反馈线性化、摩擦力补偿的内外双环型反馈控制同步控制器,和基于反馈线性化、摩擦力补偿双层滑模变结构控制同步控制策略,并进行双缸位置同步控制与跟踪控制的实验研究.5)以工业生产中使用的JH23-63型机械压力机气动摩擦离合器和制动器系统作为应用特例进行实验研究,首次建立了机械压力机气动系统的数学模型,并通过实验验证了其有效性.
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