【摘 要】
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被吊设备、起重机以及吊装方式的多样化、复杂化等特点决定了起重机吊装是一类高危险性的活动。与单机吊装作业相比,两台履带起重机(文中简称双机)协同吊装的危险系数更高。为了安全顺利地完成吊装作业,合理高效的起重机路径规划就显得尤为重要。为此,本课题将针对双机协同吊装任务,抽象问题的数学模型,对闭环约束、非完整约束等开展深入研究,应用并改进RRTConnect算法,提出可以应用于平移和翻转被吊设备的通用方
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被吊设备、起重机以及吊装方式的多样化、复杂化等特点决定了起重机吊装是一类高危险性的活动。与单机吊装作业相比,两台履带起重机(文中简称双机)协同吊装的危险系数更高。为了安全顺利地完成吊装作业,合理高效的起重机路径规划就显得尤为重要。为此,本课题将针对双机协同吊装任务,抽象问题的数学模型,对闭环约束、非完整约束等开展深入研究,应用并改进RRTConnect算法,提出可以应用于平移和翻转被吊设备的通用方法,规划出满足无碰撞、实时保证绳偏角、履带起重机行走特性和起重性能等要求的优化路径。首先,通过对
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谐波齿轮传动由于其传动比大、传动精度高、重量轻等独特优点被广泛应用于航天航空、光学仪器及通用机械等领域,相应地产生了许多适用于不同场合的谐波齿轮传动类型,本文在国家自然科学基金《谐波齿轮传动弹性运动几何学及其齿形设计方法研究》(No.50975038)的资助下,并在课题组对谐波传动研究的基础上,对不同波发生器和主要结构参数下谐波齿轮传动的啮合性能进行研究。本文首先阐述了谐波齿轮传动的基本原理,给出
臂架是履带起重机的重要承载构件,履带起重机在一个工作循环中,通常有起升、变幅和回转等操作,使得臂架经常承受交变载荷的作用。且臂架通常采用空间桁架结构,在弦杆和腹杆连接处由于交变载荷的作用和应力集中的存在易产生疲劳破坏。而小吨位履带起重机由于使用频繁,其臂架的疲劳问题也更加突出。目前线性疲劳累计损伤理论如传统Miner法则、模糊Miner法则等对疲劳寿命的预测不够精确。本文提出了基于模糊损伤的Min
传统的图形输出设备如打印机,绘图仪等一般是在纸质材料中完成图像的输出,而对于特殊的加工工件以及加工条件则无法实现图像的输出。摇臂式雕刻机是为了满足特定的要求,针对石板,木板以及铁板等难以加工的工件而设计制造的一种特殊的图形输出设备。在这些特定条件下,摇臂式雕刻机必将展现出其特有的优越性。本文主要介绍了摇臂式雕刻机工作前的图像前处理,总体结构设计以及摇臂式雕刻机的嵌入式控制系统。考虑到加工工件的特殊
交错轴变齿厚齿轮副传动是一种特殊形式的渐开线齿轮传动,这种齿轮副能够实现小轴交角传动,即允许其主被动齿轮轴线间存在一个较小夹角。这类齿轮在游艇、快艇的动力传动机构中大量使用。交错轴变齿厚齿轮副的几何参数繁多,设计困难,并且无法用现有的齿轮强度计算理论来求解其强度问题。基于此,本文介绍了一种交错轴变齿厚齿轮副的设计方法,并且采用有限元法分析了一对交错轴变齿厚齿轮副接触应力与弯曲应力分布情况。首先介绍
超起装置是为了提高伸缩臂起重机在变幅平面和回转平面内的承载能力而在吊臂安装的一种支撑装置。作业时通过预紧超起张索使之与超起撑杆和吊臂形成了一个三角形稳定结构,从而改善吊臂的受力状态。国外全地面起重机超起技术相对已经成熟,国内对超起技术的研究还比较少,对超起张索对吊臂性能的影响机理认识尚不清楚,在相关文献中极少有详细论述及研究成果发表,因此在进行全地面起重机研发中无据可依,鉴于此种情况有必要开展这方
自行式高空作业平台是一种运用工作平台通过伸展机构运送工作人员、工具、设备和材料等到指定位置进行工作的特种车辆。自行式高空作业平台的最快时速为6.8km/h,速度低,当工作地点距离较远时,驾驶自行式高空作业平台到达目的地耗时较长,而且禁止在公路上行驶,此时需要借助卡车或运输车,而运输车的运输平台的宽度有限,为了方便自行式高空作业平台的运输,应减少整机宽度。因此在自行式高空作业平台的底盘处增加轮轴伸缩
金属爆破片已成为防止流体压力设备发生超压的最有效的装置之一,研究其爆破性能及影响因素对设计、制造及使用具有重要指导意义。采用实验方法研究爆破性能耗时、耗力、耗资。随着有限元技术的发展,数值模拟已成为开展此方面研究的重要手段。本文运用弹塑性理论,采用薄壳大塑性变形有限元分析方法,分别研究了正拱普通型、正拱带槽型、平板带槽型及反拱型爆破片的爆破性能,探讨了影响其爆破性能的因素。本文主要研究内容及结论如
本文提出一种超声深滚齿面强化技术,通过动载冲击与滚压塑性变形的双重作用,用以提高齿轮齿面材料的表面力学性能,提高零件的使用寿命。设计一套适用于渐开线曲面的超声深滚齿面强化装置,实现复杂渐开线曲面的表面强化工作,实验装置由超声波发生器,超声波执行系统,压力进给装置以及加工工具等部分组成。超声加工工具采用L形状,且超声加工工具的宽度与被强化齿轮的齿宽相同,实现在强化过程中,超声加工工具以线接触的方式与
塔式副臂连接架作为连接塔式副臂和主臂的纽带,受力情况比较复杂,其铰点的分布情况对塔式副臂的力向主臂传递影响较大,设计的好坏直接影响到主臂作用的发挥和整体的起重性能。目前国内所设计的塔式副臂连接架大都沿袭了国外现有的结构形式,对其具体的设计依据仍然没有一个清晰的认识。而且单独对塔式副臂连接架结构方面研究的文献很少,因此研究塔式副臂连接架的铰点位置对主臂的受力影响,进而确定塔式副臂连接架的结构型式,具
为满足生产、吊装以及制造等行业对于起吊高度的要求,臂架系统长度在逐年增加。而随着这种长度的增加,问题也在增加。其中之一就是大臂长臂架的起臂问题。因此,在臂架系统中添加了腰绳辅助装置。虽然腰绳装置已安装在各种吨位的起重机上,但是对腰绳装置的设计仍然沿用以往的那种大量重复性试算法上。为摆脱这种费力费时的设计方法,本文从多方面入手,探索腰绳装置的设计规律,并且设计了较为实用的优化方法。具体工作如下：(1