【摘 要】
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随着机器人技术的发展及其在各个领域的广泛应用,作为机器人与环境相互作用的末端执行器,机器人手爪的工作能力研究被提到了新的高度.多指灵巧手为机器人手爪带来了革命,多指
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随着机器人技术的发展及其在各个领域的广泛应用,作为机器人与环境相互作用的末端执行器,机器人手爪的工作能力研究被提到了新的高度.多指灵巧手为机器人手爪带来了革命,多指灵巧手相关问题的研究得到了普遍重视.该文对多指灵巧手的研究文献进行了分析和综述,对多指灵巧手的结构设计问题及轨迹跟踪问题进行了研究.该文基于伪逆控制分别进行了冗余度手指跟踪圆形及正方形轨迹的仿真计算,对伪逆控制中出现的关节轨迹漂移的问题(即伪逆控制的重复性问题)进行了分析.采用均衡比例因子梯度投影法进行了冗余度手指跟踪圆形轨迹的仿真计算,消除了关键轨迹漂移.
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