【摘 要】
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该课题就是以实现机械手的监控模式为目标,针对在实现监控式机械手过程中遇到的两个亟待解决的难题：机械手的实时运动学逆解和复杂条件下满足高精度轨迹跟踪要求的控制方法,以
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该课题就是以实现机械手的监控模式为目标,针对在实现监控式机械手过程中遇到的两个亟待解决的难题：机械手的实时运动学逆解和复杂条件下满足高精度轨迹跟踪要求的控制方法,以六功能水下机械手为对象展开并完成课题工作.该文的主要研究成果分为以下三个部分：针对此机械手运动学逆解不能简单由解析方式给出的特点,该文提出运用基于约束最优化的变尺度算法.运用惩罚函数和二次插值选取迭代步长,保证了搜索的有效性;没有直接求解二阶导数,不存在奇异解.该算法是超线性收敛.对实例的求解证明了该算法的快速性和在解决此水下机械手在线轨迹规划时的有效性.针对原有的控制系统不合适于监控方式的机械手控制的特点,重新设计了水下机械手的水下控制器,组建了基于RS-485通讯,以PC机为上位机系统和89C52为下位机系统的机械手两级控制系统,并在这个人机界面友好、工作稳定的系统上完成了该文所有的实验.
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