【摘 要】
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蠕动动作原理非常适合于小型机器人的结构形式,因为它具有蠕动体结构简单;运动所需要的驱动器数目少;运动动作成周期性等特点.在国家自然科学基金和黑龙江自然科学基金资助的
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蠕动动作原理非常适合于小型机器人的结构形式,因为它具有蠕动体结构简单;运动所需要的驱动器数目少;运动动作成周期性等特点.在国家自然科学基金和黑龙江自然科学基金资助的题为"基于蠕动原理拱泥机器人基础技术的研究"的项目中,首次提出的爬行特种机器人的全新概念,就是根据自然界中生物尺蠖蠕动的原理,利用海底"软泥"特性进行研制的一种全自动水下攻打千斤洞的设备,我们称之为"拱泥机器人",将冲击原理与蠕动机器人的爬行原理相结合是它的新颖独到之处.该论文以上述项目的前期研究工作为基础,提出了了利用计算机仿真技术模拟海底世界,设置沉船的一般情况,对拱泥机器人的运动过程进行仿真研究课题,并针对这一课题做了大量的研究工作.
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