【摘 要】
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计算机技术日新月异的发展,数学工具与控制理论更为紧密的结合,这些都使得鲁棒控制理论与应用在过去的十几年得到了迅速的发展.该论文用到了许多鲁棒控制理论的成果:两自由度控制,Youla参数化,H综合,H/H混合控制,回路成形.以上成果涉及到频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论.如何将频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论综合在一起,并合理的运用于控制系统的设计,是一具有挑战性的课题.该论文主要研究H
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计算机技术日新月异的发展,数学工具与控制理论更为紧密的结合,这些都使得鲁棒控制理论与应用在过去的十几年得到了迅速的发展.该论文用到了许多鲁棒控制理论的成果:两自由度控制,Youla参数化,H<∞>综合,H<2>/H<∞>混合控制,回路成形.以上成果涉及到频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论.如何将频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论综合在一起,并合理的运用于控制系统的设计,是一具有挑战性的课题.该论文主要研究H<∞>回路成形两自由度控制器设计方法及应用,H<2>/H<∞>回路成形两自由度控制器设计方法及应用,并用以上方法对ECP MODEL 505倒立摆系统进行试验仿真,仿真结果显示所提方法是有效和可行的.上述的研究工作对两自由度控制器设计,H<∞>综合,H<2>/H<∞>混合控制,回路成形方法进行了深入和有益的探讨,为这些方法提供了新的思路,具有工程应用的广阔前景.
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先天性黑朦（LCA）是一类遗传性视网膜疾病。在正常人群中，该病的发病率约为1/30000到1/80000。LCA通常在患者出生后几个月即可发病，引起严重的视觉损伤甚至完全失明。LCA具有很高的临床异质性和遗传异质性，临床上，主要由以下4个特征来定义该症：严重且早发的视觉损伤、眼球震颤、黑朦性瞳孔和视网膜电生理反应消失。不同的患者可伴发不同的临床症状，包括圆锥形角膜、白内障、屈光不正、畏光、夜盲、智
特发性基底节钙化(Idiopathic basal ganglia calcification，IBGC)是一种以脑组织双侧发生渐进性钙质沉积为主要病理特征的遗传性神经系统疾病，临床症状包括肌张力障碍、共济失调、帕金森病样症状、痴呆、情感障碍、精神错乱、记忆力下降、偏头痛和癫痫等。本课题组在2012年首次克隆第一个IBGC的致病基因SLC20A2，该基因编码III型钠磷转运蛋白2（PiT2），它主
无刷直流电机具有调速性能好、体积小、效率高等优点，在很多领域得到了广泛的应用。无刷直流电机采用无位置传感器控制技术后不但克服了有位置传感器无刷直流电机的的缺点，还更进一步地拓宽了其应用领域。本文在借鉴国内外已有研究成果的基础上，对无位置传感器无刷直流电机的控制系统进行了研究和总结。研究的内容主要包括以下几个方面：(1)详细地分析了无刷直流电机的数学模型。设计了一种新的软硬件相结合的方法去检测反电动
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