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该文提出了一种利用样条函数法的机器人运动轨迹规划方法，各关节采用样条函数来拟合，该法便，计算机量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。
利用祥条函数规划机器人运动轨迹
【摘 要】
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该文提出了一种利用样条函数法的机器人运动轨迹规划方法，各关节采用样条函数来拟合，该法便，计算机量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。
【机 构】
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华东冶金学院机械系(安徽)
【出 处】
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第三届全球智能控制与自动化大会
【发表日期】
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2000年期
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