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目前，大多数的自动泊车辅助系统都基于一次泊车入库，其路径规划和路径跟踪也是针对一次泊车的，这样就对泊车位和周围泊车环境提出了更高的要求。为了解决泊车空间狭小以及新手司机经验不足带来的泊车困难等问题，本文在已知泊车轨迹中第二次转弯半径R2 的前提下，再通过此半径来规划泊车位外泊车轨迹中的第一次转弯的半径R1 和圆心位置以及确定车位外泊车轨迹中的斜直线方程，进而确定在泊车位外的整段泊车轨迹。