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根据奇异摄动法建立了混合磁悬浮系统非线性动态数学模型。磁悬浮系统为不稳定系统，根据控制器参数的整定原则，提出了混合磁悬浮球的一种变精度测量方法，并进一步设计了变参数PID控制和模糊PID控制方案。在MATLAB的simulink环境下用SFunction编写参数变化规则模块，结果表明，变参数PID控制器无论在上升时间、超调量、还是调节时间上都明显优于传统的PID控制器。