基于机器人辅助患肢自主循迹训练控制方法的研究

• 作 者: 陈宏伟 季林红 黄立男
• 机 构: 清华大学精密仪器与机械学系，北京 100084
• 出 处: 第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会
• 发表日期: 2010年期
• 关键词: 机器人辅助 训练 康复机器人 控制方法 机器人系统 运动模式 运动康复 临床试验 控制模型 控制技术 肌力 稳定性 输出值 鲁棒性 上肢 定轨

根据患肢在指定轨迹下自主循迹训练时的肌力输出值不断变化的特点,为患肢适时提供相应的辅助力，是康复机器人 控制技术中的一个关键问题。针对此问题在传统被动运动模式的基础上，提出一种基于机器人辅助的患肢自主循迹训 练控制方法。同时，建立并分析了机器人辅助患肢自主循迹训练控制模型，并在上肢复合运动康复机器人系统基础上， 进行了研究与临床试验。结果表明：该控制方法能依据患肢的肌力变化情况，完成患肢的自主循迹训练，并且系统具 有较好的稳定性和鲁棒性。