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针对因下肢骨关节炎而导致行走疼痛的患者的康复治疗，本文提出了并联气动减重步行支援机器人的设计方案，开发 研制了适用于单腿患病患者的机器人试验样机，开发研制了鞋底体重传感器，建立了步行助力的控制规则。应用开发 的机器人试验样机，进行了50％减重步行助力试验。试验结果表明，设计方案是合理的，步行助力的控制规则对减重 步行助力和增进步态稳定时是有效的。