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功能性电刺激脚踏车训练系统的研究包括系统基本原理，系统架构，控制系统设计及实验研究。通过对基本原理研究 建立了肌肉动力学模型及系统动力学模型，通过模型建立了刺激模式的优化方法，获得效率最优的刺激模式。系统本 体通过理论分析及不断摸索，建立了性能卓越的系统本体结构。控制系统通过对系统辨识后的模型进行分析，设计控 制器。控制器通过实验验证其性能达到预期指标。