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本文依据感知发育思想介绍了一种基于距离传感器的结构化特征的动态、自组织提取方法。感知发育程序由三个部分组成：主动感知行为的设计，时空信息的降维处理以及路标的自组织提取方法。本文设计基于沿墙走的“主动感知行为”来获得高相关性的感知时空序列信息；给出了基于变化检测和激活强度的活性神经元来对时空序列信息降维；最后提出了一种二维动态增长自组织特征图的方法，实现了环境路标的自组织提取和识别。实验结果验证了该方法的有效性。