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针对矿井灾难环境特点，本文设计了一种具有高运动性能，环境适应能力强的拨土机器人，该机器人上采用轮腿一体式结构，具备了腿式机器人和轮式机器人运动优点，并且分析了在不同环境下机器人采用的行进方式即步态分析，增强了机器人的环境适应能力；设计了基于多传感器信息的运动控制系统，该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能，为矿难救援工作提供了重要的信息。