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我国下肢功能障碍患者众多，科学系统的康复训练可以有效提高和恢复下肢运动功能。本文对外骨骼坐卧式多关节下肢康复机器人进行系统研究，结合人机工程学确定机器人尺寸参数；便于患者搬移的可移动座椅人性化设计；以人为本，保证患者的绝对安全的多种安全保护模式设计；传感系统的搭建，对机器人运动进行控制和检测，对患者末端足底力和关节力矩的测量实现关节运动趋势预测；工作性能满足多种康复训练模式，包括被动训练、主动训练、个性化示教训练。经过临床试验验证，本机器人对下肢运动功能障碍的患者有较好的疗效，在试验过程中未发生不良事件，安全性好。