论文部分内容阅读
倒立摆的控制问题一直是验证并激发各种控制设计技术的一个基准,尤其是在倒立摆参数不确定或未知的情况下如何设计控制器使得系统具有鲁棒性能的问题,具有一定的挑战性.本文采用具有区域极点配置的μ综合方法,通过求解多目标控制综合问题对单级倒立摆系统进行了设计.仿真结果表明:在模型参数摄动且存在干扰的情况下,所设计控制器具有良好的鲁棒性和抗干扰能力.