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该文对一类新型非Wtewart型的六自由度闭链空间机器人机构进行了结构类型综合，得到了`14种不同的结构类型选取了一种结构进行运动学尺度设计，建立了位置分析的正、逆解议程并求解。结果表明，通过适当选择各回路的约束形式运动副的类型，可得到该种闭链机器人机构位置分析的正、逆解议程的解析解。最后讨论了该类闭链机器人机构的微小化设计问题。