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针对带径向速度测量的雷达目标跟踪问题，推导得出了状态估计误差的Cramer-Rao下界(CRLBi，利用该下限分析了测量噪声相关系数和径向速度信息对系统跟踪性能的影响。仿真结果表明引入径向速度测量可以明显地改善系统的跟踪精度。由于测量方程在极坐标下表现为强非线性，跟踪滤波器的设计采用基于比例修正的无迹卡尔曼滤波(UKF)，与扩展卡尔曼滤波(EKF)和理论CRLB做了比较，仿真结果表明UKF能达到更好的跟踪效果。