【摘 要】
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本文针对某科研课题的机构需求分析，提出了一种新型的曲柄导轨式平面位置机构，用于驱动机构末端在运动平面内按照一定的路径运动。实践表明，同传统的两级机械臂机构相比，其控制简
【机 构】
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北京卫星制造厂,北京 100190
【出 处】
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2011国际功能制造与机械动力学会议暨中国振动工程学会机械动力学学会成立30周年庆祝会议
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本文针对某科研课题的机构需求分析，提出了一种新型的曲柄导轨式平面位置机构，用于驱动机构末端在运动平面内按照一定的路径运动。实践表明，同传统的两级机械臂机构相比，其控制简单、自由度少、刚度大、可靠性高、重量轻、完成特定任务的能力强。本文在给定机构末端运动路径和力载的条件下，运用逆解算法，对机构的运动进行解析分析，得出了原动件的速度对时间的函数，并在ADAMS软件中根据该函数和末端的力载条件对机构进行了动力学仿真，不仅验证了函数的正确性，还得到了机构运动过程中关节所受载荷和原动件的驱动力或驱动力矩随时间的变化曲线。
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