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分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响，采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述，并应用拉格朗日方程建立了简洁、完整的六腿步行机器人的动力学模型。仿真对比实验结果说明了恒定的关节弹性变形、时变的关节弹性变形、关节的运动速度对六腿机器人抬起腿和支撑腿输出力矩的影响程度。
基于旋量理论的弹性关节六腿机器人动力学分析
【摘 要】
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分析了关节弹性变形对六腿机器人运动产生的影响，采用旋量理论对六腿步行机器人的位置、速度和能量进行了描述，并应用拉格朗日方程建立了简洁、完整的六腿步行机器人的动力
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程与自动化学院，北京，100191
【出 处】
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2011年中国智能自动化会议
【发表日期】
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2011年期
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