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本文采用mortar有限元方法，研究了绝对节点坐标方法描述的柔性体接触动力学问题。在柔性多体系统的运动过程中，柔性体会经历大范围转动与大弹性变形的耦合运动，各个柔性体间还会发生接触，对其的仿真建模过程中涉及复杂的接触问题，包括接触检测、接触区域网格离散非协调、接触约束条件的处理、接触力的计算以及接触力的Jacobi 矩阵计算等。