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壁面全方位移动机器人的倾斜补偿控制研究
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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第七届全国电气自动化、电控系统年会
【发表日期】
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1994年期
其他文献
该文运用波波夫稳定性判据，对机器人等高阶控制对象的模糊控制系统进行稳定性分析和设计，仿真结果表明了该方法的有效性。
与轮式、履带式和框架式爬壁机构相比，多足爬壁机构具有越障能力大、适应不同壁面形状和地壁过渡行走等特点。其壁面附着抗倾覆安全性可以用抗倾距来表征。研究结果对六足爬壁