论文部分内容阅读
[!--newstext--]
[!--title--]
【摘 要】
：
该文运用波波夫稳定性判据，对机器人等高阶控制对象的模糊控制系统进行稳定性分析和设计，仿真结果表明了该方法的有效性。
【机 构】
：
大学计算机与信息工程学院
【出 处】
：
第七届全国青年智能机器人学术会议
【发表日期】
：
1998年期
其他文献
该文讨论了力－－位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题。这些问题说明只有掌握了工作任务描述的实质并对任务执行过程有深入的了解才能圆满地完成工作任务描述工作。
机器人操作器的变结构控制比较有效，且对参数变化有较好的鲁棒性，然而变结构控制的高频颤动严重地限制它的有效性。该文通过引入非线性前馈与趋近律方法设计来减少颤动，利用局部
移动机器人路径跟踪控制的一般方法是从道路建模入手，通过视系统产生的道路模型，构造机器人的环境模型，再根据机器人的运动状态，设计控制器，达到轨迹跟踪的目的，这其中涉及摄像机标
机器人要完成一定的动作，很多情况下要求机器人末端执行件（Endeffector）沿着给定的轨迹，按照一定的速度及加速度要求运动。解决这个问题需要沿着所定义的轨迹给出一系列的轨迹序
对足球机器人的运动轨迹规划问题进行分析和讨论，给出了基于行为空间划分的多变量模糊逻辑控制方法，并利用模糊推理开发环境ＦＩＤＥ２．０完成推理运算和仿真研究。仿真结果证明了该方法的有