论文部分内容阅读
[!--newstext--]
[!--title--]
【摘 要】
：
机器人要完成一定的动作，很多情况下要求机器人末端执行件（Endeffector）沿着给定的轨迹，按照一定的速度及加速度要求运动。解决这个问题需要沿着所定义的轨迹给出一系列的轨迹序
【机 构】
：
哈尔滨工业大学
【出 处】
：
首届全国机器人学术讨论会
【发表日期】
：
1987年期
其他文献
该文运用材料力学的基本公式，论证了为什么有些六维力传感器不能直接得到六维分力，需经复杂的矩阵乘积转换才能得到；而有些六维力传感器又能直接得到六维分力。文章着重讨论了直
该文讨论了力－－位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题。这些问题说明只有掌握了工作任务描述的实质并对任务执行过程有深入的了解才能圆满地完成工作任务描述工作。
机器人操作器的变结构控制比较有效，且对参数变化有较好的鲁棒性，然而变结构控制的高频颤动严重地限制它的有效性。该文通过引入非线性前馈与趋近律方法设计来减少颤动，利用局部