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该文主要讨论了如何利用关节动画和反向运动学的原理实现对四足机器人的步行运动仿真。根据此原理，确定了四足机器人的足端、躯体、膝关节等的运动轨迹，从而建立了四足机器人的步行运动模型。在此基础上，设计了四足机器人的周期步行运动步态。并在AutoCAD环境下利用ActiveX Automation技术进行运动图形仿真实验，收到了比较好的效果。