论文部分内容阅读
为解决机器人正向运动学教学中学生对刚体变换矩阵左乘和右乘刚体当前位姿矩阵所对应的刚体变换差异这一教学难点，先基于向量法导出了刚体绕空间任意轴旋转的变换矩阵，进而利用该矩阵以及运动等效原理导出了刚体变换矩阵左乘和右乘刚体当前位姿矩阵对应于不同的刚体运动，这使得D-H变换矩阵成为本文的自然结果。