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本文研究了无线传感器网络中的受控机器人碰撞问题。分析了该问题下无线传感器网络的体系结构，介绍了网络中机器人的追踪对策问题描述。将问题转化为微分对策，并建立其数学模型，给出受控机器人的最优控制策略。利用PtolemyⅡ的Actor设计方法与层次异构思想对其进行仿真建模。研究表明，微分对策可以有效地解决机器人追踪碰撞问题，PtolemyⅡ的设计方法更直观地对传感器网络进行仿真。