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在H∞框架下，解决了不确定线性连续时变系统的鲁棒状态和输入同时估计问题。使用线性二次微分对策，给出了该问题有解的充分条件，表达为两个Riccati方程形式。同时，提出了估计器的参数化设计方法。估计器具有分离的新息结构，一方面，经增益矩阵调节，新息更新状态估计;另一方面，经投影矩阵映射，新息提供了输入估计。该估计器在控制、滤波、信号处理和故障诊断领域具有广泛的用途。