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移动传感器网络越来越受到人们的关注。其模型的建立，有利于对系统的深入分析。本文给出了一种基于定位信息和图论的分布式传感器网络模型。用Delaunay三角剖分描述节点实体和他们的关系以及结点之间的信息传递和融合；用Voronoi图定义节点覆盖的区域。该模型可以克服现有基于固定基站来定位的系统的缺点，使网络更具灵活性。并在此模型的基础上，研究了几种多机器人编队控制方法，提出了更具稳定性和柔性的混合编队算法，仿真结果表明其能更好的完成一项较复杂的任务。