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将滑模变结构控制方法应用于移动焊接机器人的控制中,建立了移动焊接机器人焊缝跟踪控制器.改进了传统的切换函数平滑化的方法,将平滑化后的切换函数与时变控制增益相结合,既减弱了控制系统在进入滑模面时的抖振,又保持了VSS对干扰的摄动,控制系统有较高的抗干扰性.仿真实验验证了滑模变结构控制方法在焊缝轨迹跟踪中的有效性和对干扰的鲁棒性。