【摘 要】
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针对涵道风扇无人机建模过程中的不确定性所导致的姿态控制效果不理想的问题,论文设计了一种自适应PID控制器,通过模型参考自适应控制方法中的MIT自适应律对传统PID控制器中
【出 处】
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2014中国制导、导航与控制学术会议
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针对涵道风扇无人机建模过程中的不确定性所导致的姿态控制效果不理想的问题,论文设计了一种自适应PID控制器,通过模型参考自适应控制方法中的MIT自适应律对传统PID控制器中的三个增益进行自适应调整,抑制参数变化对系统性能的影响.通过将MIT自适应律引入到PID参数设计的过程中,论文分别设计了涵道风扇无人机三轴姿态的控制器.仿真结果表明,自适应PID控制器能较好地消除参数不确定性对系统控制效果的影响,即使模型参数存在较大的偏差,自适应控制器仍然能够保证系统的姿态输出与期望输出非常接近,有效提高了系统的鲁棒性.
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