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内模控制可以较好的解决跟踪问题,但是如果标称模型与实际模型失配,跟踪性能可能受到破坏.常规的内模控制在碰到对象模型失配时,通过设计一个滤波器来克服模型失配造成的影响,但是滤波器的设计并没有一定准则.本文给出一种基于H∞控制理论的二自由度内模控制器设计方法,主要考虑了标称模型与实际模型的失配性,将跟踪问题转化成一个标准的H∞控制问题.此二自由度控制器由滤波器和反馈控制器组成.文中以励磁系统模型为例设计控制器,仿真结果表明了此控制器的有效性.