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该文研究了机器人的尺度综合问题。文中建立了在直角坐标系中表示的、联系机器人极值距离位置与关节位置的约束方程组。导出了优化综合的数学模型。提出了优化的目标函数和万能选择的设计变量。该文所提的方法可以根据给定的边界轮廓上的一系列点来综合机器人的运动学参数，因而是一种切实可行的方法。最后给出了一个数字实例以说明这种方法。（本刊录）