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若用摄象机作为机器人获得外界环境信息的一种工具，那么势必要解决有关平面图象与机器人周围环境空间之间的关系问题。空间点与其在画面上的象之间的关系可用一矩阵来表示。这个矩阵称为视觉变象矩阵。该文研究了摄象机位置、方向及画面位置与视觉变换矩阵之间的正逆关系问题。并讨论了如何根据给定的空间点及其象来确定视觉变换矩阵；如何由空间点的象求空间点问题。该文工作对机器人走向智能化具有很大的现实意义。（本刊录）