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本文提出了一种基于势场函数且能有效地使具有一定半径大小的智能体群体实现群集与避障的控制算法，考虑智能体半径和群集拓扑结构，根据智能体的行为目的不同，本文建立了两种势场函数，并在此基础上设计了动态系统的分布控制律，使具有一定半径大小的智能体在跟踪目标的过程中形成群集，并在遇到障碍物时顺利避障并再次形成群集，针对一个智能体群的群集与避障的仿真研究验证了提出的控制方法的有效性。