论文部分内容阅读
针对缩微智能车的室内精确定位问题,提出了一种基于RFID及航迹推算算法的缩微智能车室内精确定位方法.首先基于C＃和OpenGL环境建立缩微智能车模型和道路环境模型;而后在室内环境下,基于RFID及改进的航迹推算算法实现缩微智能车精确定位,并在三维环境中实时定位及显示.实验结果证明了该方法的有效性.
OpenGL是一套三维图形处理库，是图形硬件的软件接口,有很好的跨平台性，所以本文将OpenGL动态库csgl.dll及csgl.narive.dll添加到C＃中,分别对车辆和道路环境进行建模，将环境地图和车辆状态实时显示出来。
为验证系统的可行性与稳定性，使用缩微智能小车进行测试。实验方案设计为:在缩微智能车环境场地中选定一个闭环小圈，缩微车在小圈内分别多次作直线运动与弧线运动，每次均将实际运行轨迹与理论轨迹进行比较，并分析定位误差。试验结果证明，系统可以完成对任意预设路径的快速定位，基本保证到达目的地，其误差在允许范围之内。其中绝对定位误差主要来源于RFID读卡器偶尔无法识别到射频卡;相对定位的误差主要来源于车轮半径不相等、车轮半径均值与标称轮半径不等、车轮不平行、编码器分辨率有限等系统误差。