【摘 要】
：
本文用Lagrange方程对柔性机械臂进行了动力学建模,运用重新定义系统输出的方法将系统分解成输入输出子系统和内部子系统,设计终端滑模控制器.使输入输出子系统在有限时
【机 构】
：
长春工业大学,自动化系,吉林,长春,130012
论文部分内容阅读
本文用Lagrange方程对柔性机械臂进行了动力学建模,运用重新定义系统输出的方法将系统分解成输入输出子系统和内部子系统,设计终端滑模控制器.使输入输出子系统在有限时间收敛到零;解决了柔性臂非最小相位问题,通过选择适当的控制器六个参数,保证整个系统的渐近稳定.采用s函数编程进行仿真研究.仿真结果证明了设计的有效性.
其他文献
本文针对一类不确定非线性组合系统,利用单位分解线性组合的逼近性质设计了带有自适应律的鲁棒跟踪控制器,结果表明单位分解的这种逼近性质对组合控制系统的分析和设计是
本文考虑一类不确定时滞系统的模型参考自适应控制问题.基于李雅谱诺夫函数方法,把跟踪控制问题转化为误差系统的镇定问题,针对不确定项的不同特性,采用相应的控制策略.
2008年山东省启动全民健康生活方式行动,5年来推广活动进一步开展,对省市县区启动、政策支持、创建示范社区、示范单位、无烟环境、媒体宣传、健康工具发放等进行综合效果评
本文以空间两体运动的Hill方程为基础,研究了卫星编队重组和相对保持静止的控制方法.分析了两种简化的编队飞行控制策略,结合这两种简化的控制策略提出一种变结构控制方
本文基于磁悬浮系统模型的不确定性,运用反演控制的设计方法,设计了一种非线性鲁棒悬浮控制器.首先建立了磁悬浮系统的数学模型;然后采用反馈线性化方法将模型精确线性化
目的通过对深圳市万名流动妇女生殖道人乳头瘤病毒(HPV)的检测,对不同型别HPV的感染状况及分布情况进行分析,为流动妇女宫颈癌筛查寻找参考依据。方法对深圳市各区符合条件的
本文针对飞行器姿态系统的非线性和时变性的特点,讨论了基于神经网络的姿态预测控制方法,对被控对象作了预测控制输出.仿真结果表明对飞行器姿态可以提供完全的信息,并且
中国平安的员工持股结构相对透明,但却面临高额税负的考验,何去何从? 2010年3月15日上午,50多名来自全国各地的中国平安保险(集团)股份有限公司(601318.SH/02318.HK,下称中
本文针对对象相对阶为1,高频增益符号未知时的模型参考鲁棒控制(MRRC)问题,提出一种基于监控函数的切换方法.所提控制律可保证系统在高频增益符号未知时,跟踪误差按指数
恶性肿瘤是导致人群早死的主要疾病之一,严重危害人类生命和健康[1]。为了解成都市恶性肿瘤发病和死亡趋势及其特征,从而为进一步开展恶性肿瘤干预措施提供依据,对成都市2006