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在机动目标跟踪问题中，关于目标加速度的当前统计模型CSM一般要比CA、Singer等经典模型的滤波效果要好．CSM将机动目标当前加速度用修正瑞利分布来描述，认为其均值为上一时刻目标加速度预测值，方差通过瑞利分布计算得到．在CSM中，目标加速度方差对滤波效果影响较大，通常较难确定．本文将上一时刻加速度估计方差作为当前加速度方差，从而自适应地获得过程噪声协方差阵．理论分析和典型算例的Monte carlo仿真表明，本文方法更加合理和有效．