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本文介绍了一种主要的动作规划算法——概率路标算法PRM，该算法对空间中的无障碍区域以某种概率随机采样，并按照某种规则连接这些点，把路标算法中的图搜索问题问题转化为概率地图上的搜索问题．介绍了算法的特性和证明方法．
总结出对影响算法结果的两个方面：连接方法和采样方法．针对以上几个方面，按单查询规划和多查询规划两类介绍了多种连接策略和采样策略，探讨其应用和需要解决的主要技术问题以及可改进的方面．对基于其理论的二种实际应用算法程序作了介绍．最后，对该领域的发展方向，提出自己的观点以供讨论．