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机车悬挂系统的技术状况决定了铁道车辆横向动力学性能的好坏。对于安装磁流变阻尼器的半主动悬挂转向架，建立了7个自由度的非线性动力学模型。应用线性二次最优控制理论设计控制律，在此基础上提出了相应的半主动控制律。根据悬挂系统的常见故障，在动力学模型中引入故障参数，以此研究了各种故障发生时半主动悬挂系统的横向运动稳定性。