【摘 要】
：
首先分析了月球探测机器人路径规划的重要性及其难点,并引入一种群体智能优化算法--蚁群算法,进而通过对蚁群算法中蚂蚁个体行为的改进,解决了行星表面复杂环境下探测机器人
【机 构】
：
哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150001
【出 处】
：
中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议
论文部分内容阅读
首先分析了月球探测机器人路径规划的重要性及其难点,并引入一种群体智能优化算法--蚁群算法,进而通过对蚁群算法中蚂蚁个体行为的改进,解决了行星表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题.首先在蚂蚁个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,借助于行为加权融合,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性,缩短了算法的寻优时间,以此改进了传统ACO算法,最后在蚁群算法规划的基础上,提出了一种紧绳算法,对蚁群算法的最后结果进行了处理,最终给出月球探测机器人在探测环境从起点到探测目标的最优路径,并以仿真进行了验证.
其他文献
目的 评价超声刀在剑突肋缘下前纵隔病变微创切除术中的临床应用价值.方法 回顾性分析2015年6月至2017年6月第四军医大学唐都医院胸外科同一诊疗组行前纵隔病变微创切除术217
随着分子和细胞心脏病学知识的进展,基因治疗在心脏疾病治疗中的应用已经成为研究的热点和方向,很多预临床试验都已经取得了一定成功,而且规定了超声介导基因转染(ultrasound
2011年5月31日下午,“东阿阿胶向癌症患者捐赠5000万·启动中国癌性贫血关爱行动”发布会在北京中国大饭店召开。卫生部副部长、国家中医药管理局局长王国强、中国科协学会部
缓冲气囊结构具有质量轻、成本低、结构简单、可靠性高等显著优点,应用缓冲气囊对着陆器在月球表面着陆时进行缓冲,有着很好的应用前景.由于气囊结构过于庞大,真空环境也很难
提出了一种基于纯天文观测的火星车自主天文导航新方法.该方法仅需利用由星敏感器视场内测量得到的火星卫星(火卫一、火卫二)和某一恒星之间的星光角距,结合火星车的运动模型
分析了月球车主结构材料在机械性能和空间环境适应能力方面的要求,在对比目前常用金属材料和复合材料性能的基础上,提出将碳化硅颗粒增强铝基复合材料作为月球车主结构材料,
月球环境感知是未来月球车在月球表面自主导航的关键.石块作为月球表面的一种地理特征,将成为月球车行驶的障碍物.本文依据图像分割与模式识别理论,分别从研究边缘分割和区域
为了保证未来软着陆小天体任务成功完成,探测器必须具有自主障碍检测与规避的能力.本文设计了向小天体软着陆探测器自主障碍规避控制方案.给出了一种障碍规避策略,并采用相平
综述了星球探测车的国际研究现状,重点阐述了轮式探测车与腿式探测车各自的优缺点,从而得出了只有轮腿式混合结构探测车才能够兼有二者之优点的结论,并提出了一种新型的轮腿
为了解辖内银行业金融机构对科技型企业的金融服务情况,促进企业自主创新能力提高和科技产业的发展,四川银监局近期开展了银行业金融机构对科技型企业信贷金融服务情况调查。