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模块化自重构机器人由众多自主的模块单元构成,它能根据环境和任务的要求优化自身的形式,这种重构能力的实现,不仅需要硬件的支持,更需要有相应的机制来协调机器人各个模块的动作.本文针对模块化自重构机器人系统的组成特点,提出了一种分布式任务协同方法.该方法实现了机器人组成模块的动态识别;通过采用结合了优先级算法和FIFO算法的任务调度,解决了机器人组成模块的任务冲突问题;给出了一种基于模块间位姿关系的行为选择策略;并通过对任务的分解,实现了模块行为的同步。