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本文针对水陆两栖可变形机器人Amoeba-Ⅱ的机构和运动特性，提出了基于反应式行为的自主越障控制方法。机器人的越障过程是与地形不断交互的过程，因此将地形特点与机器人的构型及运动特点相结合，提出根据地形特点实时构建任务表，并以地形特征信息和机器人的运动状态、实时姿态以及各关节扭矩为反馈量，实现自主的执行任务并更新任务表。这一方法将机器人复杂的越障前进过程划分为连续的有明确任务(目标)的运动过程，因而易于实现控制策略。通过上台阶、下台阶等实验证实了这种方法的有效性。