【摘 要】
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本文提出了一种以ARM 为控制器结合Linux 作为操作系统的非视距移动器人控制系统. 采 用Linux 平台下图像采集技术和无线网络通信技术, 实现对环境图像的时实采集和无线传输,
【机 构】
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哈尔滨理工大学计算机中心,哈尔滨 150080
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本文提出了一种以ARM 为控制器结合Linux 作为操作系统的非视距移动器人控制系统. 采 用Linux 平台下图像采集技术和无线网络通信技术, 实现对环境图像的时实采集和无线传输, 通 过GPS 全球定位技术和电子地图相结合的方法实现对机器人的定位和跟踪, 采用Internet 技术实 现了控制指令、现场图像、机器人的自身状态和现场环境参量的非视距实时传输. 该机器人有两 种工作模式可以通过控制终端发送任务级指令进行切换, 在手动控制模式下通过控制终端的USB 控制摇杆根据实时视频结合电子罗盘和GPS 电子地图控制机器人的行驶状态, 在自动控制模式下 机器人自动探测障碍、方向和方位等数据, 进行信息融合之后, 根据预定的控制算法自动控制机 器人行驶. 实验结果证明该机器人具有良好的操控特性和实时图像传输特性.
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