基于改进的遗传算法的机器人模糊滑模控制

• 作 者: 朱清 张天平 杨月全
• 机 构: 扬州大学工学院(江苏扬州)
• 出 处: 2002中国控制与决策学术年会
• 发表日期: 2002年期
• 关键词: 改进的遗传算法 机器人轨迹跟踪 模糊逻辑 滑模控制 系统状态 控制方案 在线调节 应用 系统输出 系统参数 系统逼近 监督控制 跟踪性能 仿真结果 控制量

提出一种机器人轨迹跟踪的模糊逻辑与滑模控制相结合的控制方案.首先应用滑模控制量作为监督控制,以保证机器人系统状态有界;然后应用模糊逻辑系统逼近系统的不确定部分,利用改进的遗传算法对模糊逻辑系统参数进行在线调节,使得系统输出能较好地跟踪指定轨迹.仿真结果表明,所提出的控制方案具有良好的跟踪性能,并能消除滑模控制所固有的抖振性.