【摘 要】
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本文从能量的角度出发，经过严密的数学推导，得出驱动电流与观测量之间具有线性关系，据此建立了模型。由于所设定的步长时间很短,结合微积分的思想，建立了根据前一个步长的实测制
【出 处】
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第11届全国数学建模教学与应用会议
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本文从能量的角度出发，经过严密的数学推导，得出驱动电流与观测量之间具有线性关系，据此建立了模型。由于所设定的步长时间很短,结合微积分的思想，建立了根据前一个步长的实测制动扭矩来确定本步长驱动电流值的模型，并从能量和角速度方向对其进行了评价。
在此基础上。建立了采用前两个步长的制动扣矩实测值按线性关系计算本时段中间那一瞬时的制动扭矩，然后根据预测的制动扭矩设计本步长驱动电流的模型。该模型在去除了滞后性的同时也保证了一定的精度。
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