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机器人研磨系统存在的多种误差及工件毛刺大小和位置在的不可预测性等因素是实现机器人研磨自动化的主要障碍，该文从控制和机构综合设计的角度，探讨了机器人去毛刺的柔顺负栽调节方法，针对控制延迟可能造成的研磨工具过载问题，引入研磨工具负载调节器，通过负载调节器对控制延迟进行机械补偿，针对位置补偿和研磨工艺所需垂向刚度的互斥要求，在机器人与负栽调节机构之间引入柔顺机构，实现位置补偿所需垂向柔性和研磨工艺所需垂向刚度之间的合理折衷。