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该用利用一种新的位姿表示法，导出机器人操作手的速度雅可比矩阵。利用分块矩阵算法，导出一种雅可比逆矩阵的准确算法。通过增设假想关节的方法，可将该算法用于关节数少于６的机器人操作手的雅可比逆矩阵的计算，通过增加对某些特殊部位（例如肘部）的速度要求，可将该算法应用于关节数多于６的机器人操作手的雅可比逆矩阵的计算。利用该算法求解雅可比逆矩阵，还可十分方便地判别机器人操作手的奇异位姿（即速度失控位姿）点。算例表明该算法简单、快捷。（本刊录）