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本文在几何力学框架下提出了门架式机械臂的路径规划算法与最优控制算法。首先在门架位形空间中进行随机采样，建立门架基座随机路线图，并通过Dijstra算法对基座进行定位。其次，利用阻尼最小二乘法求解相应的逆运动学路径规划问题。
基于几何力学的门架式机械臂规划算法
【摘 要】
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本文在几何力学框架下提出了门架式机械臂的路径规划算法与最优控制算法。首先在门架位形空间中进行随机采样，建立门架基座随机路线图，并通过Dijstra算法对基座进行定位。
【机 构】
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北京理工大学数学与统计学院北京10081
【出 处】
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第十三届全国分析力学学术会议
【发表日期】
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2018年10期
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