【摘 要】
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针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,
【机 构】
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上海大学机械及自动化学院精密机械系,河南科技大学电子信息工程学院,武汉理工大学计算机科学与技术学院,
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针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,以减少机械手作业时横摇的幅值,通过对数值计算和仿真结果的对比,证明有一定的效果。有关小型开架式水下机器人波浪中姿态控制方面的研究尚未见到,文中仅作了一些探索,并提出了波浪中ROV纵摇、横摇分别同时调整控制的思路作为以后研究的方法。
Aiming at the analysis, modeling and numerical calculation of the rolling motion of a small open-frame underwater vehicle (ROV) under surge, the ROV lateral propeller is proposed to interfere with the surge response of ROV The adaptive fuzzy sliding mode control method is used to reduce the amplitude of the roll when the manipulator is working. The comparison between numerical calculation and simulation results proves that there is a certain effect. The researches on attitude control of small open-frame underwater robots in the wave have not been seen yet. Only some explorations have been made in this paper, and the ideas of ROV pitch and roll control in the wave at the same time are put forward respectively as the methods for future research.
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